1.海星纲

体形五角形，腕数为五的倍数，腕与体盘无明显分界，各腕中央有步带沟

2.蛇尾纲

腕细长，能弯曲，与中央体盘有明显分界，无步带沟。

3.海百合纲

体形象植物，营固着，腕呈羽状分支，有步带沟

4.海胆纲

多为球形，无伸展的腕，骨骼形成坚硬的壳。

5.海参纲

大多为长筒形，无伸展的腕，体壁柔软，躯体横卧海底 ，体表有肌肉质突起