1. 成体辐射对称，幼体两侧对称。

2. 体表有棘状突起，具有中胚层形成的内骨骼

棘状突起有二种： 1） 内骨骼向外突起形成的棘状突- - 故称棘皮动物 2） 肌肉质的圆锥形肉刺。

3. 体壁由上皮和真皮组成

上皮：单层细胞 真皮：结缔组织、肌肉层、内骨骼（中胚层形成）、体腔上皮

4. 真体腔发达， 具有特殊的水管系统。

围脏腔： 围绕内脏器官的腔。 围血系统： 围绕循环系统的管腔。 水管系统： 形成管足， 组成棘皮动的运动器官， 并兼有呼吸作用。

5. 运动迟缓，神经和感官不发达。

6. 雌雄异体，个体发育中有各型的幼虫（如羽腕幼虫、短腕幼虫、海胆幼虫等）

7. 全部生活在海洋中。